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        桁架式機械手作業原理

        日期:2018-08-02 16:26:56 星期四
        摘要:

        桁架式機械手的作業原理: 在程序操控的條件下,選用氣壓傳動方法,來完成執行機構的相應部位發作規則需求的,有次序 […]

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        桁架式機械手的作業原理:

        在程序操控的條件下,選用氣壓傳動方法,來完成執行機構的相應部位發作規則需求的,有次序,有運動軌道,有必定速度和時刻的動作。一起按其操控體系的信息對執行機構宣布指令,必要時可對機械手的動作進行監視,當動作有過錯或發作毛病時即宣布報警信號。方位檢測設備隨時將執行機構的實踐方位反饋給操控體系,并與設定的方位進行比較,然后經過操控體系進行調整,從而使執行機構以必定的精度到達設定方位。

         

        應用實現上下料動作一般要經過如下過程:

        1)桁架式機械手的上料過程的動作:

        數控機械手臂沿X軸運動到工件取料位置的上方后停止,然后Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住工件,閉合手爪抓住工件后,使Z軸再向上運動到指定高度,然后再沿X軸方向運動到工作臺卡盤正上方,然后Z軸向下運動把工件裝入卡盤或工裝內。然后卡盤夾緊,Z軸上升到超出機床防護罩上方,X軸再運動到等待位置等待機床完成工件的加工。

         

        2)桁架式機械手下料過程的動作:

        完成工件加工后,X軸運動到卡盤的正上方,Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件,然后給氣壓使手爪合并抓住工件,卡盤松開,Z軸向上運動到合適的高度,然后沿X軸方向運動直至Z軸到放料位置,Z軸下降到放料點,張開手爪放料完成后提升Z軸,再轉入下一個上料過程。

         

        以上動作安排的路徑需要與桁架式機械手配套的上下料機構如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上,這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足,可以為機械臂再增加一個Y軸,這樣數控機械臂可以就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了,靈活度可以大大增強。

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